60-70年代研究随机系统的能观性、不用初值的状态估计，给出最优随机奇异控制。80年代起研究系统辨识、适应控制和随机逼近。在辨识方面，给出常用辨识算法的收敛速度、估出闭环控制系统的参数。在适应控制方面，用扰动方法，使参数估计趋于真值，同时使性能指标接近或达到最优。在随机逼近方面，提出变界截尾算法，引进确定性的直接分析方法，去掉了对回归函数的限制性条件，对噪声要求降到最低，使随机逼近应用范围大为拓广，成功地用到随机适应镇定控制、大范围优化、离散事件动态系统等领域。